1967年、ハンス・ウェルナー・アウフレヒト(A)とエルハルト・メルヒャー(M)がレース用エンジンを開発するための会社をグローザスバッハ(G)で創業。公式名称は別にあったが、次第にAMGと呼ばれるようになる。1971年、AMGチューンのメルセデス300SEL6.3がスパ24時間レースでクラス優勝。1988年、AMGはダイムラー・ベンツのパートナーとして、ドイツ・ツーリングカー選手権に参戦。翌年には7勝を挙げる。1990年にAMGとダイムラー・ベンツはジョイントベンチャービジネス契約を結び、モータースポーツ以外の事業にも乗り出し、1993年にAMGのコンプリートモデル、C36を発表。そして1999年、ダイムラー・クライスラーがAMGを傘下に収める。
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